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发布时间：2025-01-23
一、脚轮材质特征
AGV及AGV所牵引的料车所用的脚轮要具备以下特点：①使用寿命长（耐磨性高）；②静音；③地面保护；④耐震；⑤启动滚动阻力摩擦系数小（省力、硬度高）。从上面表格可以看出，聚氨酯脚轮无明显缺陷，更适合AGV及料车脚轮使用。
二、脚轮选型步骤
1.承载能力
所需承载力计算：
T=(E+Z)/n*S
T=每个单轮或脚轮所需承载能力
E=运输器械的自重
Z=最大负载
n=所需单轮或脚轮的数量
S=安全系数
在安全系数S中考虑到与标准使用条件（光滑地面，步速，负载分布均匀，直行，环境温度为+15°C 至+28°C）存在偏差。安全系数受速度以及轮径与障碍物高度比例的影响。分为四个类别:
在室内区域手动输送(障碍物高度＜轮径的5%)：安全系数:1.0 至1.5
在室外区域手动输送(障碍物高度＞轮径的5%): 安全系数:1.5 至2.2
在室内区域机动输送(阻碍物高度＜轮径的5%)：安全系数:1.4 至2.0
在室外区域机动输送: 安全系数:2.0 至3.0。
PS:常用料车及AGV为四轮结构（不算AGV驱动轮），单轮所需支撑力为T=(E+Z)/3
2.脚轮材质选择
优先选择聚氨酯材质脚轮，聚氨酯硬度≥92A;
3.脚轮轮芯选择
优先选用金属轮芯，不要选用塑芯轮（塑芯轮在高频率运转时容易受热膨胀）。
4.脚轮轮面选择
在满足承载的情况下，优先选用圆弧面脚轮（滚动摩擦阻力较小）。
三、脚轮参数介绍
1.启动阻力及滚动阻力
起动阻力是指使单轮从静止状态进入运动状态所必须消耗的力。使轮子保持匀速运动需要消耗的力称为滚动阻力。起动阻力和滚动阻力受下列因素影响:
①轮径，轮径越大启动阻力及滚动阻力越小；
②胎面，接触地面胎面面积越大启动阻力及滚动阻力越大；
③轮胎硬度，轮胎硬度越高，启动阻力及滚动阻力越小；
④胎面弹性，弹性越高启动阻力及滚动阻力越小；
⑤轴承，滚珠轴承＜滚柱轴承＜滑动轴承（启动阻力及滚动阻力）；
⑥地面；
2.旋转阻力
旋转阻力受下列因素影响:
①胎面，接触地面胎面面积越大旋转阻力越大；
②轮胎硬度，轮胎硬度越高，旋转阻力越小；
③偏心距，偏心距越大旋转阻力越小；
④地面；
3.轮径
轮径影响脚轮的启动阻力及滚动阻力、跨越障碍物的能力。
4.安装高度/安装孔位
5.万向轮偏心距
影响脚轮的转弯灵活性即旋转阻力。
四、脚轮选型注意事项
1.AGV或者其牵引的料车不能使用尼龙轮（噪音大且会损坏地面）；
2.AGV或者其牵引的料车不能使用塑芯轮；
3.料车不要使用橡胶轮；
4.在满足承载的情况下尽量选用圆弧面硬质脚轮；
5.评审客户方料车时，需向其提醒以上几点要求。
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